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También conocido como Castillo nuevo de Manzanares el Real, es una muestra importante de la arquitectura militar castellana del siglo XV. Sus obras dieron comienzo en 1475 y está erigido sobre una ermita románico-mudéjar. Es una de las fortalezas medievales españolas mejor conservadas y más conocidas. Está catalogado como Monumento Histórico-Artístico. Es un palacio-fortaleza ubicado en el municipio de Manzanares el Real (Comunidad de Madrid, España), junto al embalse de Santillana y al pie de la Sierra de Guadarrama.
Las tierras que bordean el curso alto del río Manzanares, muy ricas en pastos y bosques, fueron objeto de frecuentes disputas entre los diferentes poderes surgidos tras la Reconquista. Las Comunidades de Villa y Tierra de Segovia y Madrid protagonizaron diferentes litigios a lo largo del siglo XIII, que fueron resueltos en el siglo XIV por el rey Juan I de Castilla con la donación de la comarca a su mayordomo, Pedro González de Mendoza.
Al hijo mayor de éste, Diego Hurtado de Mendoza, almirante mayor de Castilla, se le atribuye la construcción de una primera fortaleza, conocida en la actualidad como castillo viejo de Manzanares el Real, si bien es muy probable que este edificio tuviera un origen anterior. En el último tercio del siglo XV, la Casa de Mendoza decidió levantar un nuevo castillo-palacio, de mayores dimensiones y más lujoso, acorde con la notable influencia política y económica alcanzada por esta familia.
La función de residencia palaciega con la que fue concebido apenas se extendió un siglo. Con la muerte en 1566 de Íñigo López de Mendoza y Pimentel, cuarto duque del Infantado, el castillo dejó de ser habitado, dado que surgieron problemas económicos y pleitos entre los herederos de la Casa de Mendoza.
Sus dependencias albergan un museo de los castillos españoles, además de una colección de tapices. En 1982, el castillo albergó el acto de constitución de la Asamblea de Parlamentarios de Madrid, en el que tuvo lugar la ponencia redactora del Estatuto de Autonomía.
